Co se historie týče, počátky hradu Rabí jsou stále zahaleny tajemstvím. Zdá se, že hrad v první polovině 14. století založili páni z Rýzmberka. Rabí se stalo jejich rodovým sídlem a zároveň mělo v oblasti horního Pootaví plnit různé obranné úkoly.

Na konci 14., nebo na počátku 15. století rozšířili páni z Rýzmberka původní tvrz a posílili obranyschopnost svého sídla. Úprava hradního areálu se ukázala být velmi prozíravým počinem. Po vypuknutí ozbrojeného konfliktu mezi stoupenci a odpůrci Husova učení se páni z Rýzmberka přiklonili ke králi Zikmundovi Lucemburskému a aktivně vystupovali proti husitskému hnutí. Není divu, že vojska vedená Janem Žižkou z Trocnova hrad dvakrát oblehla a dobyla, a to v letech 1420 a 1421. Za druhý úspěch však husitský hejtman zaplatil vysokou cenu, neboť před rabskými hradbami přišel o své pravé oko. Během dobývání husité Rabí značně poškodili, ovšem tehdejší majitelé získali za svou oddanost „ryšavému králi“ finanční vyrovnání, a tak mohli hrad obnovit.

Zářnou osobností rýzmberského rodu byl Půta Švihovský (1450/1452 – 1504). Tento vzdělaný a kultivovaný šlechtic úspěšně rozvíjel svou kariéru na dvoře Vladislava Jagellonského – byl nejvyšším zemským sudím a ve službách svého krále podnikal i diplomatické cesty. Svou pozornost směřoval také ke svému panství, snažil se o jeho ekonomický rozvoj a výnosy z panství zvyšoval zakládáním měst. S Půtovým jménem byla spojena také nákladná přestavba rabského hradu, která mu vdechla pozdě gotický ráz.

Po smrti Půty Švihovského z Rýzmberka na počátku 16. století byl rozsáhlý rodový majetek rozdělen mezi jeho syny. Ti sice zastávali významné pozice na panovnickém dvoře, avšak v důsledku několika špatných rozhodnutí se zadlužili a byli nuceni rýzmberské dědictví postupně rozprodávat.

Po pánech z Rýzmberka Rabí často střídalo majitele (Jindřich Kurcpach z Trachenburka, Diviš Malovec z Libějovic, Vilém z Rožmberka, Chanovští z Dlouhé Vsi), což vedlo k tomu, že se nepodařilo zlepšit hospodářskou situaci panství a hrad samotný chátral. Nedobrý stav ještě umocnila třicetiletá válka a s ní spojený ekonomický, demografický i kulturní úpadek.

Na počátku 18. století získal Rabí pasovský kníže-biskup Jan Filip kardinál z Lamberga. Spolu s ním koupil i nedaleká panství Žichovice a Žihobce a lamberská rodina si za své sídlo vybrala pohodlnější barokní zámek v Žihobcích. Ve chvíli, kdy Rabí přestalo sloužit obytným účelům, přišla jeho zkáza. V první polovině 18. století hrad vyhořel a požár jej připravil o střechy i dřevěné části. Ve druhé polovině 18. a první třetině 19. století se navíc nehlídaný hradní areál stal zdrojem stavebního materiálu pro obyvatele podhradí i širokého okolí.

První pokusy o záchranu a současně zpřístupnění hradního komplexu se objevily v již polovině 19. století. Tehdejší majitel panství kníže Gustav Jáchym z Lamberga nechal uzavřít vstupní bránu, na vrcholu donjonu vznikla první vyhlídková plošina a byla opravena i část zdiva. Přes veškerou snahu se opravy dotkly menší části areálu – většina zdiva nebyla k nelibosti obyvatel podhradí zajištěna, takže jejich domy neustále ohrožovaly padající kameny.

Nešťastná situace se vyřešila až v první čtvrtině 20. století, když v Horažďovicích vznikl Spolek pro zachování památek v horním Pootaví. Členové spolku přikročili k náročným záchranným pracím i nákladné stavební rekonstrukci části areálu, provedli drobné archeologické výzkumy, zřídili malé hradní muzeum a začali organizovat komentované prohlídky.

Do správy státu přešlo Rabí v roce 1954 a roku 1978 byl hrad prohlášen národní kulturní památkou. V současné době je Státní hrad Rabí ve správě Národního památkového ústavu, územní památkové správy v Českých Budějovicích.